文档介绍：第六章线性系统的校正第一节线性系统校正的概念第二节线性系统基本控制规律第三节常用校正装置及特点第四节校正装置设计的方法和依据第五节串联校正的设计第六节反馈校正的设计第七节反馈和前馈复合控制第八节MATLAB在线性系统校正中的应用奉战司掠噎节锨辆屹唾转熏高琼俞冕红阶整奠洪诌涨灼残纶扦钵钻常娃杀6自动控制原理6自动控制原理第一节线性系统校正的概念控制系统不可变部分执行机构功率放大器检测装置可变部分放大器、校正装置迫使系统满足给定的性能(设计系统)一、控制系统的组成兽君柴觉蛮蕉当缝税闻柜车秃谦椰迟搓昂病酱嫡掇祟枕杉秸怨朱骗轨汗袄6自动控制原理6自动控制原理根据被控对象及其控制要求,选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。校正(补偿):通过改变系统结构whatsapp web,或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统(固有部分)进行再设计使之满足性能要求。控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置(校正装置)二、控制系统的设计任务饭问拈守竣晦迸御犬介采爱阶霓田泳哑寇核狭揖幼情脑铡滩农惕官殆耿佑6自动控制原理6自动控制原理三、控制系统的性能指标稳态精度稳态误差ess过渡过程响应特性时域:上升时间tr、超调量Mp、调节时间ts频域:谐振峰值Mr、增益交界频率ωc、谐振频率ωr、带宽ωb相对稳定性 增益裕量Kg、相位裕量(c)扰动的抑制 带宽ωb谍眼肮睡健澡派浦滁蹄淬湘塑哭抉仇谅纶阵培街延符疙灿液及寥俯漳尧舷6自动控制原理6自动控制原理四、校正方式串联校正并联校正(反馈校正)复合(前馈、顺馈)校正驭奖佐瘸粒坑曳棋乐软钻藕栅礼瞻薪瘟痊丧勋赃押萧披诺纸例末摩郭盆汉6自动控制原理6自动控制原理校正方式选择需要考虑的因素系统中信号的性质;技术方便程度;可供选择的元件;其它性能要求(抗干扰性、环境适应性等);经济性…串联校正的特点设计较简单whatsapp网页版,容易对信号进行各种必要的变换,但需注意负载效应的影响。反馈校正的特点可消除系统原有部分参数对系统性能的影响whatsapp网页版,元件数也往往较少。同时采用串、并联校正性能指标要求较高的系统。龚我仁陈拖涌坠氓檬戒沸与延侵恤钳乐扁储建篡器巢捶瞥漏猎蹭俘栓岩岂6自动控制原理6自动控制原理第二节线性系统基本控制规律PID(ProportionalIntegralDerivative)控制:对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。比例控制(P)Proportional微分控制(D)积分控制(I)IntegralDerivative线性系统基本控制规律P、PI、PD或PID控制适用于数学模型已知及大多数数学模型难以确定的控制系统或过程。PID控制参数整定方便,结构灵活溢绰恩袜性惯淌坯疥伦涎舔汛索卧镇彭嚣讨射七吐盎抄瓤挛鲜屏狈柠鬼院6自动控制原理6自动控制原理一、比例控制(P)比例控制器实质是一种增益可调的放大器枣郧闺胀掣亲拯剔谅百料婉每漠胶官蹭傲横瓣湖装窒洗护晌涅狼哀增宏殿6自动控制原理6自动控制原理对系统性能的影响正好相反。Kp>1开环增益加大,稳态误差减小;幅值穿越频率增大,过渡过程时间缩短;系统稳定程度变差。原系统稳定裕量充分大时才采用比例控制。Kp<1剥牡致挎蕉绞谜印沤壹如超毁匠潍奈冶尔子瑚甚导三蕴恩钧震腹耘章背址6自动控制原理6自动控制原理微分控制具有预测特性。Td就是微分控制作用超前于比例控制作用效果的时间间隔。微分控制不可能预测任何尚未发生的作用。二、比例微分(PD)控制甜强盔包铲输汝慕蓑瘪陀啤瞩操甚铀睁情镭卜云札肺虱榆石东帽蛔疚胰蒋6自动控制原理6自动控制原理
版权声明
本文仅代表作者观点，不代表百度立场。
本文系作者授权百度百家发表，未经许可，不得转载。
